La formación del cañón comenzó hace entre 5 y 6 millones de años y sigue cambiando con cada crecida y cada lluvia. He aquí una breve cronología de la historia de los cañones.
- hace 190 millones de años: Los muros de arenisca del Cañón del Antílope empezaron a tomar forma durante el Jurásico.
- hace de 5 a 6 millones de años: Las inundaciones repentinas y las fuertes lluvias hicieron que se formaran "ranuras" con el tiempo, creando los cañones que vemos hoy.
- Hace de 8 a 9 siglos: El pueblo navajo se asentó en tierras alrededor de los cañones.
- hace entre 40 y 50 años: Antelope Canyon se convirtió en un lugar protegido por la Nación Navajo, forma parte del Parque Tribal Navajo y sólo puede visitarse con la presencia de un guía navajo.