Slot canyon började bildas för 5-6 miljoner år sedan och fortsätter att förändras med varje översvämning och regn. Här är en kort tidslinje över kanjonernas historia.
- 190 miljoner år sedan: Sandstensväggarna i Antelope Canyon började ta form under juraperioden.
- 5 till 6 miljoner år sedan: Flodvågor och kraftig nederbörd gjorde att "slitsar" bildades med tiden och skapade de kanjoner vi ser idag.
- 8 till 9 århundraden sedan: Navajo-folket bosatte sig på markerna runt kanjonerna.
- för 40-50 år sedan: Antelope Canyon blev en skyddad plats under Navajo Nation, är en del av Navajo Tribal Park och kan endast besökas med en Navajo-guide närvarande.