Формирование щелевого каньона началось 5-6 миллионов лет назад и продолжает меняться с каждым наводнением и дождем. Вот краткая хронология истории каньонов.
- 190 миллионов лет назад: Песчаниковые стены Каньона Антилопы начали формироваться в юрский период.
- 5 - 6 миллионов лет назад: Из-за внезапных наводнений и сильных дождей со временем образовывались "щели", создавая каньоны, которые мы видим сегодня.
- 8-9 веков назад: Народ навахо поселился на землях вокруг каньонов.
- 40-50 лет назад: Каньон Антилопы стал охраняемым объектом нации навахо, является частью парка племени навахо, и посещение его возможно только в присутствии гида навахо.