A formação do slot canyon começou há 5 a 6 milhões de anos e continua a mudar a cada enchente e chuva. Aqui está uma breve linha do tempo da história dos cânions.
- 190 milhões de anos atrás: As paredes de arenito do Antelope Canyon começaram a se formar durante o período Jurássico.
- 5 a 6 milhões de anos atrás: Inundações repentinas e chuvas fortes causaram a formação de "slots" ao longo do tempo, criando os cânions que vemos hoje.
- 8 a 9 séculos atrás: O povo Navajo se estabeleceu nas terras ao redor dos cânions.
- há 40 a 50 anos: O Antelope Canyon tornou-se um local protegido pela Nação Navajo, faz parte do Navajo Tribal Park e só pode ser visitado com a presença de um guia Navajo.