De vorming van de slot canyon begon 5 tot 6 miljoen jaar geleden en blijft veranderen bij elke overstroming en regenval. Hier volgt een korte tijdlijn van de geschiedenis van de canyons.
- 190 miljoen jaar geleden: De zandstenen muren van Antelope Canyon begonnen vorm te krijgen tijdens het Jura.
- 5 tot 6 miljoen jaar geleden: Overstromingen en hevige regenval zorgden ervoor dat er na verloop van tijd "gleuven" werden gevormd, waardoor de ravijnen ontstonden die we vandaag de dag zien.
- 8 tot 9 eeuwen geleden: Het Navajo-volk vestigde zich in gebieden rond de canyons.
- 40 tot 50 jaar geleden: Antelope Canyon is een beschermde plaats geworden onder de Navajo Nation, maakt deel uit van het Navajo Tribal Park en kan alleen worden bezocht met een Navajo gids erbij.