La formazione dello slot canyon è iniziata da 5 a 6 milioni di anni fa e continua a cambiare con ogni alluvione e pioggia. Ecco una breve cronologia della storia dei canyon.
- 190 milioni di anni fa: Le pareti di arenaria dell'Antelope Canyon iniziarono a prendere forma durante il periodo Giurassico.
- 5-6 milioni di anni fa: Le inondazioni improvvise e le forti piogge hanno causato la formazione di "fessure", creando i canyon che vediamo oggi.
- 8-9 secoli fa: Il popolo Navajo si stabilì nelle terre intorno ai canyon.
- 40-50 anni fa: L'Antelope Canyon è diventato un sito protetto dalla Nazione Navajo, fa parte del Parco Tribale Navajo e può essere visitato solo in presenza di una guida Navajo.